我们选择Linux做为开放自动化的操作系统，以Xenomai做为Linux的实时扩展，在此基础上实现控制器的runtime运行时的功能。Linux 为开源的操作系统，Xenomai为开源的实时扩展，用户可以得到全部的源代码，在此基础上集成客户化的功能。

    Runtime即运行时刻，是指PLC程序在运行时所处的软件环境，它是PLC应用程序与操作系统以及硬件平台之间的接口。包括程序运行时的资源分配，任务调度，编程语言的解析，上下位的通信。 当改变Runtime以下的操作系统以及硬件时， 不需要修改Runtime之上的应用层，Runtime负责为PLC应用编程提供了统一接口。

    Runtime具备如下基本功能：

l        任务的调度与执行

l        变量的监控和修改

l        变量的追踪和采样

l        与上位机的数据通信

l        提供外部设备的驱动接口

    
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